“想不到我还能再吃上红烧肉。”76岁的王伯说这话的时候，笑盈盈的，脸上写着满足和幸福。这口红烧肉，他等了十多年。

王伯全口牙缺失十多年

只能用牙床咀嚼食物

王伯全口牙十多年前都缺失了，一直戴活动假牙，每天只能吃点稀饭、面条，用牙床慢慢抿，生活质量直线下降。“我以前最爱吃红烧肉，没牙了，什么都吃不了。”

王伯曾去一些医院咨询种牙，每次都失望而归，“医生说我的牙槽骨萎缩得厉害，种植风险和难度都很高。建议我继续戴假牙，别冒风险”。

去年4月，家人告诉王伯，浙江省人民医院有机器人数字化微创种牙，创伤小，更安全，他赶紧让家人挂了号。

浙江省人民医院牙科主任杨帆医师接诊了王伯，并为他安排了详细检查。

多年缺牙，王伯的牙槽骨条件确实很差，骨量“报警”，这给种植手术增加了不少难度。杨帆主任向王伯解释，“以前，您这样的情况种植牙风险确实蛮高的，采用传统种植手术创伤大，而且很依赖医生的经验，现在我们有了口腔种植手术机器人辅助，数字化微创种牙，更精准、更安全了”。

口腔种植机器人种牙

当天嚼上了红烧肉

综合考虑王伯的全身状况、牙槽骨条件等因素，杨帆主任团队为他制订了精准治疗方案，上颌采用吸附性活动假牙，下颌采用口腔种植手术机器人实施“All-on-6”（以6颗种植体负重的半口无牙颌种植技术）即刻种植即刻修复治疗方案。

“术前，我们先获取患者的CBCT（锥形束CT）和口扫、面扫数据进行数字化手术规划。相当于建一个虚拟患者，给这个虚拟患者设计包括种植位置、角度、数量、植体规格等信息在内的种植方案，怎么避开重要的解剖结构，如何最大程度确保安全等，在电脑里模拟一遍，确保种植体植入后，修复体受力均匀，为以后的使用打下好基础。”杨帆介绍。

手术当天，依据术前规划，人机协作，杨帆及其团队操控机器人为王伯进行微创种植。机器人的机械臂稳定又精准，医生们则全程监控，确保机器人按照规划路径钻孔、植入种植体。术中实时监测系统就像一双“眼睛”，时刻观察着手术进展，一旦有偏差，医生能及时调整，保证手术操作和术前规划高度一致。

没过多久，6颗种植体就精准地植入了预定位置。借助种植机器人安全微创的技术优势，手术实现了“不切开、不翻瓣、不缝合”的精准微创植入。

术后影像学检查显示，所有种植体的位置、角度和深度都完美符合术前设计，手术达到了预期的成功标准。

即刻负重临时牙戴入口中，王伯当天就恢复了美观和部分咀嚼功能，晚上回家，嚼上了久违的红烧肉。

以临床问题为导向

合作研发省内首款

人机协作口腔种植机器人

口腔种植机器人为王伯成功种牙，是浙江省人民医院牙科种植团队在口腔种植机器人合作研发领域获得的里程碑式成果，展现了团队在数字化、智能化、精准化诊疗技术应用方面的强大实力。

临床上，杨帆及其团队经常碰到一些疑难复杂的种植牙患者，想种牙，却因为骨头条件不好、全身基础情况不好、解剖结构复杂等无法手术，严重影响生活质量。如何为这些高难度、高风险患者争取微创手术的治疗机会？如何让种植手术更精准更安全？杨帆带领团队以临床问题为导向，深耕科研。

2021年，临床团队联合企业启动人机协作式口腔种植机器人合作研发工作。在模型实验阶段，团队解决的是“能不能做、怎样做得更稳”；动物实验阶段则回答真实手术环境、口内空间、冷却、操作衔接和安全性问题；完成伦理和流程准备后，团队参与全球首个关于口腔种植机器人的多中心随机临床试验，国内五家医疗机构参加验证，140例结果显示，种植机器人对比自由手，在种植体颈部、根尖和角度精准度方面都有显著提升，并在权威期刊发表相关论文10余篇。

经历样机、模型实验、动物实验、临床研究、注册申报和技术审评，2023年，团队共同研发的口腔种植机器人取得省内首款国内第三类医疗器械注册证，完成技术成果转化与临床落地应用。

让种植手术更精准、更安全

让更多复杂疑难患者有手术机会

“病例越复杂，留给医生的误差空间就越小。种植机器人最大的优势是带来了更安全、更精准的种植牙结果。”

杨帆举例说道：“比如一个患者上颌窦骨量不足，同时伴有上颌窦慢性炎症，植体种不牢，医生的肉眼看不到上颌窦内部情况，徒手操作较难避开，常规治疗的话，患者要先去耳鼻喉科做手术解决炎症问题，或者就用活动牙代替。而有了种植机器人，可以设定倾斜角度种植，用可靠的机械臂去执行，精准避开上颌窦，这样患者就有了种牙手术的机会。”

据了解，目前，口腔种植机器人技术已在浙江省人民医院牙科常规应用。“我们会根据患者的具体情况，来评估是否需要种植机器人参与。”

谈及未来，杨帆表示，种植机器人的迭代升级还在继续，“接下去我们将在数智融合机器人方面下功夫，AI赋能，从精准术前评估设计到精准植入，再到精准随访、智能预测，形成全流程闭环，赋予机器人更多智慧，更好地为患者服务。”